比如恒温设备，输入是温度，输出则是加热装置。

同一个系统，各种参数也时刻变化着。

平衡车在平整的路上、上坡、下坡都不同，30公斤的孩子和80公斤的成年人更加不同，而这些种种，都只是通过PID来控制。

有趣。

越看下去，思考越深入，刘牧对PID越着迷。

凌晨四点。

金榜起床上厕所，看到刘牧那边的USB小灯还亮着，揉了揉眼睛，迷瞪瞪说：“你还不睡啊。”

刘牧还在思考PID的终极含义，以及如何拆分讲解。

上午九点半，信院，周峰副教授会议室。

六名本科生全部到位。

窦真来了，笑眯眯给刘牧加油。

章涵也抱着电脑来了，只是他的目光一直盯着电脑。

金榜也必须得出席。

周峰看到刘牧的黑眼圈，一阵心疼，心下埋怨自己应该给更多的准备时间。

刘牧的眼神很明亮，丝毫没因为场下坐下副教授、博士、硕士、本科生而露怯。

也不废话，开始说起。

“今天，我就来说一下自动控制PID，P为比例，I为积分，D为微分，到底什么是PID？”刘牧的台风稳健而自信，“请韩开云师兄来配合我一下，讲台前这条线是目标，师兄，你需要遵守两个原则，尽可能快到达目标，尽可能小的越过目标。”

韩开云站起来不太情愿，从起始点开始慢悠悠往目标点走去，乌龟爬的停在目标位置。

“韩师兄刚才演示的跑法是只有P时的算法，而且P还很小，退回去，你要尽可能快速过来。”

这一次跑得很快。

有点常识的人都知道，你要跑到一个目标位置就立刻停住，这就需要你在接近目标前就减速，而你减速会影响到达目标的时间。

减速的时刻很重要。

韩开云已经不知道自己跑第几次了。

满头汗水。

刘牧又让另一只队伍的队长大二学生史境出来跑。

韩开云气喘吁吁的坐下。

观看过多次跑步后，史境总结出：最佳策略应该是跑过目标，再往回折返一步。

“通过两位师兄的跑位，我们知道，这就是PID的调节过程，PID的本质就是尽快、尽少超调地达到目标值。”

这句话说完，一直盯着电脑屏幕的章涵抬起头看了一眼，沉思片刻，继续看电脑。

窦真一直在看跑步的热闹，觉得好有趣。

金榜若有所悟。

周峰很认真很严肃地说道：“你们六个牢牢记住这句话，PID的本质就是尽快、尽快超调地达到目标。”

他像陷入回忆中一样，感慨说：“有些老教授上课，因为知识体系太庞杂，尤其讲述《自动控制原理》时，很想要讲得面面俱到，最终的结果是乱糟糟，我当年学这门课时，学完之后一头雾水，尤其后来亲自做项目去照搬理论的时候，陷入了极大的自我怀疑中。直到这几年，我自己授课时，对照实际项目，才体会到了PID的本质，就是如刘牧所说。”

不愧是亲传弟子呀。

周峰心中又激动又喜悦，越看越喜欢刘牧。

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