周峰偶尔有一丢丢的后悔招了章涵做博士生，他能力很强，项目经验丰富，科研能力也算突出，就是有一点，带队伍的能力是零，甚至可能是负。

他会的知识，就会觉得简单，如果别人不会，那就是不可思议。

教学，在于深入浅出。

而另外一个博士生，哎，不说也罢。

好在这些都是记名弟子，随便吧。

“刘牧，你知道PID的精髓是什么吗？嵌入式与物联网的培训，我其实稍微带过讲解了一下。”周峰问。

刘牧认真地想了想，说：“PID，可以看做是输出控制量与目标值、实际值之差所建立的一种函数关系，就像一个黑盒子函数，目标值、实际值之差是输入的x，控制量是输出的y。”

这就是他的理解，一名平平无奇高中生的逻辑。

在对微积分不甚理解时的直观思考。

周峰看着刘牧的目光充满着欣慰、欣赏，看看，这就是科技界的璞玉。

很多完整上过《自动控制原理》的学生，都很可能被一整本的复杂理论描述搞得晕头转向，什么极点、奈奎斯特，搞到最后，书本学完了，还是不能学以致用。

“你们六个，还有金榜，窦真，认真地把这段话记下来，这就是PID的本质，这就是自动控制的精髓。”周峰眼眶有些湿润，接着布置了任务，让刘牧做一期1小时的PID讲解。

六个本科生有些傻眼。

其中担任队长的韩开云忍不住道：“学弟是华二理科班，我也是，比你高三届。”

有一种被博士训哭尚可接受，但是让高中师弟教我？丢不起脸。

章涵的脸色更冷，说：“一句概括的说明，没办法让平衡车跑起来。”

平衡车就是典型PID闭环系统。

周峰摆了摆手，说：“反正就1个小时，姑且听听呗，刘牧，怎么样？可敢一试。”

一颗勇往无前的学霸之心，根本就不会畏惧台下的听众是谁。

即便是院士又如何？

孔子尚且说，三人行必有我师。

刘牧回：“没问题。”

组会结束，章涵抱着电脑率先走了。

窦真过来跟刘牧闲谈，夸奖了他几句，然后小声问：“小师弟，你跟周老师什么关系？他真特别喜欢你，说起你，我看他眼珠子放光哦。”

金榜替刘牧解释一二，拉着他走。

“再见，真逗师姐。”

两人走出学院，金榜才说：“你刚才说真逗师姐了。”

“有吗？我说窦真吧。”

“哎，随便啦，周老师真把你当亲儿子，那你叫什么，窦师姐都不会生气，她就是科研界的耻辱败类，不自己搞科研，整天想着歪门邪道的捷径心思。”

刘牧不解。

“你以后就知道啦，反正这位姐也是奇人，用一个词语形容就是科研婊。”

回到宿舍，刘牧就着手准备PID的讲稿。

周峰很贴心地把自己的讲稿发过来参考。

刘牧不会去深究积分和微分的理论描述，而更多去想意义，为什么不同的系统都可以用PID来描述输入/输出关系呢。

比如平衡车，输入是加速度信号，输出是前进或后退的电机控制。

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