滚滚原先一直待在罗平实验室，白蓉和罗薇薇并不是经常见到，搬过来以后才能每天见面，似乎也是今天才察觉到这个机器人的特别之处。

“平平，你这个机器人什么事都能做吗，我看只让他扫地拖地有点屈才了！”白蓉坐到沙发上，看着机器人收拾完游戏机，又回到经常站立的墙角。

那里有一个插座，方便它随时充电，大部分时间都在那里站着，白蓉和罗大胜在家的时候，机器人的存在感很低。

“当然不是了，它也需要观察学习！”罗平回答道。

“滚滚打游戏很厉害，就是下棋太烂！”罗薇薇坐到妈妈身边，也躺在沙发上，说出自己的看法。

“我看它的手指很灵活，能不能培养它做厨师，也能减轻我不少负担！”白蓉在外面要上班，回到家里还得张罗一家的饭菜，当然想轻松一点。

“你可以试试，不过它的身高可能不够，也不像我们这样有两条腿可以灵活移动，有这些限制有些动作它做不了！”罗平马上就想到一些无法克服的障碍。

当初他只是想制造下棋机器人，根本没想这些，现在发现这些限制解决起来有些困难。

不改变机器人的结构，厨房里的事情很多都没法做，最简单的事情，高处的橱柜，抽油烟机开关都够不到。

“现在能给我打下手就行啊，你不是挺能研究，以后花时间给滚滚加两条腿应该能做到吧，公司里也有团队在研究，不过他们的效率太慢了，都规划到两年以后了，你得帮那些人加加速！”白蓉更相信儿子的能力。

罗平根据滚滚的结构展开想象，脑中迅速构思出几种改造方案，然后结合以后的应用场景，衡量各种方案的优缺点。

有了腿以后滚滚可以下厨房，少不得也要到外面去活动，外面的环境更复杂，活动范围也更大，不能只针对厨房一种场景考虑。

“哥，给滚滚加两条可以变形的腿，在家里用腿走路，到外面可以卧倒，像变形金刚那样变成小摩托，带着我们在马路上跑，那可就好玩了！”罗薇薇也开动脑筋，出了个主意。

“呵呵，你想得挺美，滚滚的电池容量很低，在家里充电方便你感觉不出来，到了外面走路都走不了多远，还变摩托，那样跑不了几分钟就没电了，它比两个你还重，没电就是一坨废铁，到时候怎么办？”罗平也有类似的想法，只是他得结合现实情况。

“电量不够就先不考虑去外面活动了，给它加两条腿，能在厨房活动就行，这个比较实用！”白蓉就想先解决实际需求。

“单纯的结构改造并不难，今天我就能把图纸画出来，多两条腿的同时还能带轮子，多久能用上取决于我爸那边的加工速度，估计怎么也得几天时间！”几句话的时间，罗平已经确定了大致方案。

“加工你不用担心，咱们家公司和几年前不一样了，无论是机床还是技术人员都不缺，新建的制造车间也快投入使用了，可以承接寒光智控的定制任务，以后也会是最早的生产工厂，效率肯定比以前高得多！”白蓉在这方面很有信心。

她虽然不懂操作机床，在公司两三年，对机械产品的加工难度还是有一定认知，也能想象机器人两条腿的大概构造，跟现在的机械臂不会有太大差异，或许还会更简单。

罗平想好了就付诸行动，回到房间里完成具体的设计图。

冬瓜早已经跟行会同伴消灭了祖玛教主，正在打普通怪刷经验，罗平将游戏程序后台运行，打开设计软件，自己动手开始绘图。

有些想法不太容易用语言描述出来，智能程序也做不到和他完全心有灵犀，与其那样浪费时间沟通，还不如自己动手省事。

都是仿照人体结构设计，下肢与上肢并没有太大差异，只是功能用途有所侧重。

为机器人设计的腿当然不能完全仿照人腿，机器人该有的优势也不能放弃，罗薇薇说的变形功能他觉得应该考虑进去。

电池问题可以留着以后解决，结构设计提前做出来也没什么不好，反正与白蓉的要求也不冲突。

人类的关节受到肌腱和骨骼结构限制，很多关节活动范围有限，机器人却可以根据需求进行设计，拥有比人类更大的关节活动范围，只要有需求，一百八十度甚至三百六十度旋转都可以设计出来，不仅轴向旋转，还可以径向旋转。

只不过关节锁止方式有所差异，滚滚的机械臂设计没考虑太重负载，罗平就是采用电磁抱闸锁止，只有通电的时候抱闸松开关节才能活动，断电抱闸自动锁死关节转轴，控制很方便，缺点就是负载能力有限，长期负载会有微量蠕变。

机器腿的设计目的就是为了负载，要时刻负担自身不少于五十公斤的质量，搬抬重物或者骑行模式负载质量会更大，只用电磁抱闸锁止就不太牢固，于是关节部位又加入棘爪结构机械锁止，防止负载情况下关节位移。

机器人需要经常在负载情况下运动，为了保持动态平衡，有些关节还必须能在一定范围内活动，还要设计让电磁抱闸和棘爪结构能精准联动，所有机械结构都要服从电磁调节，依靠机器人自身算法进行平衡控制。

罗平的改进设计去除了滚滚的底座，仍然保留了五个轮子，只是变换了位置，还增加了轮子直径，既然以后要出屋子活动，大轮子有助于提升速度。

五个轮子在原先的底座，也就是现在的腰部中央保留了一个，左右膝盖侧面各安排一个，踝关节位置各安排一个。

腿部关节正常展开，就是一个超过两米高的人形机器人，同样有大腿小腿和两只脚，包括每只脚五根脚趾，便于灵活调整身体重心，保证身体平衡。

能像人类一样直立行走，因为关节能长时间保持固定角度，大腿小腿还可以完全折叠，站立高度可以在一米二到两米之间调节，方便适应各种场景。

大腿小腿无论是折叠状态，还是展开状态，都可以打开靠近地面的驱动轮着地，在平坦路面快速机动，腰部滚轮让机器人能流畅攀爬台阶，增加崎岖路面机动能力。

在膝盖轮和脚踝轮同时着地的状态下，可以让机器人上身与地面平行，降低整体高度，变成罗薇薇设想的小摩托，理论上可以搭乘两个人快速机动。

当然，这种情况下只能忽略电池续航，改造后的机器人自身质量会超过七十公斤，钢制骨架结构上承载两三百公斤甚至更重都不成问题，只不过电量消耗会数倍增加，续航时间更短暂，也对驱动电机提出更大功率要求。

两条机器腿要更多考虑承重和行动，与机械手臂的设计目标有很大差别，还要考虑几个轮子的折叠和展开，结构复杂程度高了很多。

复杂的结构设计既要兼顾功能，还得确保可靠性，本身就是一个矛盾体，换成其他的工程师花上几个月时间，都未必能完成这样的设计。

对于罗平来说，感觉却不算复杂，跟西瓜在实验室正进行的芯片设计相比，完全就不在一个维度。

两个多小时的功夫，罗平就已经在电脑上完成了设计图，不仅有机器腿的结构件设计，还有滚滚现在的身体结构件，有一些也得重新制造，不然也没法组装到一起。

最后的设计图检查一遍，修改一些数字，直接就能照图加工了，打包过后直接发到罗大胜的电子邮箱。

这件事刚做完，房间门就被推开，罗薇薇闯进来，喊罗平出去吃晚饭。

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