悟饭收养了他，取名悟空。悟空的性格本来十分暴躁，在一次意外摔落山崖，头部遭到重创后变成一个天真无邪的孩子。

后悟空变的巨猿在失去理智的情况下踩死悟饭年幼的他一直不知道是自己所为，布玛等人知道真相后也没告诉他，直到自己对抗贝吉塔时才真正明白真相。之后他便居住在包子山，守护着悟饭爷爷的遗物四星球，每天勤于练武。

悟空12岁时遇见外出搜集龙珠的女孩布玛，知道了集齐七颗龙珠就能向神龙许愿，随布玛离开深山去闯荡外面的世界。在不可思议的冒险旅途中，他结识了会变身的乌龙、沙漠强盗雅木茶、“武术之神”龟仙人等人。

因帮助龟仙人的海龟而得到筋斗云，学会龟派气功，并莫名与牛魔王之女琪琪有了婚约。在一番辛苦寻找后终于集齐龙珠，却被皮拉夫一伙夺走。

皮拉夫企图利用龙珠侵略世界，悟空一行也被关起来。皮拉夫已经召唤神龙就差许愿，正当准备许愿的时刻，乌龙跳了出来争着许了“我要一条女生内裤”的愿望，阻止了皮拉夫一伙。

悟空因看到满月而变成巨猿，打破了牢笼，使众人得救，但自己失去理智，不分敌我地破坏一切。

雅木茶得知悟空的弱点是尾巴，设法剪断悟空的尾巴，终于使悟空变回原样。休息一晚后，布玛将龙珠雷达送给悟空，告诉悟空一年后可再次寻找龙珠。

大家彼此道别，悟空也踏上新的道路。悟空拜龟仙人为师学武，同时出身少林寺的克林也想拜龟仙人为师，而好色的龟仙人以“一个美女”作为二人的学费。

经过一连串的乌龙后，悟空和克林救下一个被警察无端端包围的美女兰琪，并说服她住在龟仙屋。

悟空、克林从此一起修练，由最初的竞争对手变成最要好的朋友。

修炼了8个月后两人去参加第21届天下一武道会，在大会表现活跃，一路过关斩将，有惊无险击败基朗、南无。最后悟空和“成龙”龟仙人伪装进入决赛。

这时的悟空还不是龟仙人的对手，但就在快落败时竟变成巨猿。龟仙人不得已毁掉月亮使悟空变回原状，比赛继续进行，最后悟空落败。龟仙人赛后请表现出色的悟空大吃一顿，但悟空的食量太大几乎花完了他所有奖金。

武道会结束后，悟空独自寻找爷爷遗物的四星球。

旅途中遇上正在找寻龙珠、意图征服世界的红绸军。悟空数次破坏红绸军的阴谋，爬上玛斯鲁塔，击败机器人中士、紫忍者、软体怪物等，结识人造人8号，救出被囚禁的村长又在沉没的海盗船中击败蓝将军在企鹅村遇到机器娃娃阿拉蕾，并得到三颗龙珠。

在圣地加林，他结识了乌帕。红绸军聘请的杀手桃白白突然出现，杀死乌帕的父亲波拉，打倒悟空，抢走龙珠。

悟空为打败桃白白而爬上加林塔，塔上的猫仙人借超圣水为名训练悟空。三日后悟空功力大增，打败桃白白，并将红绸军总部一举摧毁。

为复活波拉，悟空来到占卜婆婆处求助，并与朋友们和婆婆的五位战士轮番战斗。悟空最后面对的竟是暂时还阳一天的爷爷。爷爷对成长的悟空十分欣慰与骄傲，放心地回到阴间。悟空之后集齐龙珠召唤神龙，复活波拉，之后为3年后的武道会继续独自修炼。

3年后，悟空、克林、雅木茶参加第22届天下一武道会。龟仙人的同门兼死对头鹤仙人亦带徒弟天津饭及饺子参加比赛。

悟空轻松战胜柴巴王、泡芙等，克林也打败饺子晋级四强。雅木茶却被天津饭打成重伤。四强赛，天津饭与伪装参赛的龟仙人对决，龟仙人一心希望天津饭改邪归正而认输已经克服尾巴弱点的悟空轻松打败克林。

决赛时天津饭与悟空打得不相上下，但鹤仙人为替弟弟桃白白报仇而命饺子以超能力控制悟空的活动。

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