章涵抬头看了一眼，又看回电脑屏幕，从电脑包里拿出一个小盒子，推了出去，说：“实际调参一个项目，成功了再说吧。”

电机连接着角速度传感器，角速度传感器的轴上挂着一个如时针的大箭头，大箭头上有几块不规则的配重；另外一侧，则是红外距离传感器。

输入信号是距离，转化为电压，作为目标值。

控制量则是角度传感器的位置。

控制器是小巧的Arduino Micro。

章涵把小设备通电，然后手掌放在红外测距传感器前面，随着他手掌与测距传感器的距离变化，角度传感器轴上的指针就稳稳停在对应的位置。

响应快速，且无抖动。

由于指针的不同位置设置了不规则配重块，也就是说指针的任何角度受力都差异很大。

这无疑是极为优越的自控算法程序。

刷掉了程序，留下一句话：“后天上午电赛选题了，想做自控题，先在明天晚上之前把参数和代码调试出来再说。”

说完，章涵抱着电脑，潇洒而去。

金榜心说，章师兄强是强的，就是爱装B。

六名本科生有些发憷。

短短一周半的接触，对章博士产生PTSD。

周峰说道：“刘牧，你带他们六个调试一下，金榜，你还是当助教。”

“好的，周老师。”

金榜很愉快地答应下来。

这一段程序代码其实很复杂。

刘牧思索片刻，就开始动手尝试。

先写一个完整的PID控制程序，很简单，AI端口采集距离传感器的电压作为目标；拿出三个DO端口作为电机驱动模块TB6612的控制信号。

这是常规操作。

在控制器Arduino Micro与电机之间，必须增加电机驱动模块。

因为控制器的端口输出电流很弱，只有20mA。

而电机在刚通电的一瞬间相当于短路，瞬时电流会非常大。

那么，电机驱动模块就相当于一个电流放大器。

写代码花了20分钟，调试PID参数大概30分钟。

指针总算能够随着手掌距离变化而转动起来。

只是不够顺滑，且指针有很明显的抖动现象。

章涵夹着电脑又走了进来，看了一会儿刘牧的调试过程。

他哼了一声，嗤之以鼻道：“我之前的代码是花了一周时间，反复修改优化，达到了产品级的动态性和稳定性，你这代码仅仅是实现功能，你要知道实现功能和产品级之间，有条巨大的鸿沟；不过，你一个高二学生做到功能实现，也比他们七个废柴强很多了。”

七个？金榜很不爽，为什么要带上我。

六名本科生顿时脸色一黑。

章涵不管别人看法，继续问：“你们知道这其中的难点在哪儿吗？难在哪儿都不知道，会让你们坐井观天，幼稚而不自知。”

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